今からおよそ330年前の延宝9年（1681年）に、徳川幕府が船の道しるべとして、燈明堂を建てたのが安乗埼灯台の始まりです。当初は約3mの高さの塔上に油紙で囲った灯籠を置き、この中で菜種油を燃やす仕組みのもので風雨の激しい折には薪を燃やしてたといいます。
同地にイギリス人R.H.ブラントンにより洋式灯台が建てられたのは、明治6年（1873年）4月1日、全国で20番目の灯台ですが、使用したレンズは我が国初の回転式フレネル式です。
その後、海蝕等による地盤の崩れにより2度にわたり後退を余儀なくされ、昭和23年現在の位置に四角形鉄筋コンクリート造りで建替えられています。なお、初代の灯台は当時現存する最古の木造灯台であったことから、解体し横浜の灯台局に移して復元、現在は東京都品川にある「船の科学館」の構内で余生を過ごしました。